Il Museo di Storia di Madrid, fondato nel 1929 come memoria storica della città, occupa l'edificio dell'ex Ospizio, fondazione reale, costruito tra il 1721 e il 1726 dall'architetto Pedro de Ribera, che ha progettò la sua splendida facciata, un capolavoro del barocco spagnolo. L'edificio è Monumento Nazionale dal 1919.

La sua collezione illustra la storia e lo sviluppo delle arti, delle industrie e dei costumi di Madrid, da quando venne scelta come capitale del regno da parte di Filippo II (1561) fino a oggi.

Dopo i lavori di ristrutturazione globale, il museo presenta un rinnovato spazio espositivo, un auditorium, una biblioteca e un bar.