El Museo de Historia de Madrid, creado en 1929 como memoria histórica de la ciudad, ocupa el inmueble del antiguo Hospicio, fundación real, construido entre 1721 y 1726 por el arquitecto Pedro de Ribera, que ideó su espléndida portada, obra maestra del barroco español. El edificio es Monumento Nacional desde 1919. 

En su espacio recientemente rehabilitado se puede visitar una de sus salas con la muestra Topographias y narrativas urbanas, protagonizada por la pieza más relevante, la gran maqueta histórica de Madrid, excepcional en España y Europa por su escala, dimensiones y detalle,  realizada en 1830 por León Gil de Palacio. Se exponen además planos y pinturas del siglo XVII al XIX.