Das zum Gedenken der Stadtgeschichte im Jahr 1929 erbaute Museo de Historia in Madrid befindet sich in dem Gebäude des ehemaligen Hospiz, einer königlichen Stiftung. Dieses wurde von 1721 bis 1726 vom Architekten Pedro de Ribera gebaut, der auch das prächtige Eingangstor, ein Meisterwerk des spanischen Barocks, entwarf. 1919 wurde das Gebäude zum Nationaldenkmal erklärt.

Die Sammlung zeigt die Entwicklung der Geschichte, der Kunst, der Industrie und der Gebräuche Madrids von der Zeit, als Madrid von Felipe II (1561) zur Hauptstadt des Königreichs erklärt wurde, bis heute.

Nach einer vollständigen Renovierung bietet das Museum jetzt moderne Ausstellungsräume, eine Aula, Bibliothek und Cafeteria.